丝袜美女国产AV_久久无码日韩毛片_国产日韩在线播放视频_欧美男人天堂网站_lutube手机在线观看_一级欧美精品黄片_亚洲精品国产福利A区_亚a在线观看免费网站_无码人h动漫中文字幕_给我脱腿张开抽插

康茂勝CAMOZZI超磁致伸縮執(zhí)行器特性分析
超磁致伸縮執(zhí)行器具有推力強、輸出位移大、反應迅速和分辨率高等優(yōu)點,在微位移執(zhí)行器、機器人、主動振動控制等領域展現(xiàn)出了廣闊的應用前景。超磁致伸縮微納米執(zhí)行器(GMA)利用超磁致伸縮材料的磁致效應,通過改變驅動磁場,實現(xiàn)超磁致伸縮材料微伸縮,達到微納米高精度定位目的。超磁致伸縮微納米執(zhí)行器已經(jīng)被廣泛研究與開發(fā),其應用包括機械加工、航天、汽車等領域。傳統(tǒng)超磁致伸縮執(zhí)行器通過改變線圈電流實現(xiàn)超磁致伸縮材料微位移輸出可調。然而,超磁致伸縮執(zhí)行器輸出特性存在強烈的本征非線性和磁滯特性,阻礙了超磁致伸縮執(zhí)行器的發(fā)展與應用。

康茂勝CAMOZZI超磁致伸縮執(zhí)行器特性分析
本文對基于J-A磁滯模型、壓磁方程、二次疇轉模型和超磁滯伸縮執(zhí)行器動力學特性的超磁致伸縮執(zhí)行器非線性動態(tài)模型進行分析,并對所建立的超磁致伸縮執(zhí)行器的非線性動態(tài)模型的數(shù)值實現(xiàn)進行了研究。 為改善超磁致伸縮執(zhí)行器控制系統(tǒng)的定位精度,提出了將模糊理論與PID理論相結合的復合控制策略。該策略將模糊積分作用引入常規(guī)模糊控制器,實現(xiàn)了模糊PID控制;在控制過程中的不同階段采用不同的控制方式。利用MATLAB模糊邏輯工具箱設計了P-模糊PID控制器。在simulink圖形仿真環(huán)境下,利用P-模糊PID控制、常規(guī)模糊控制和常規(guī)PID控制方法進行控制實驗。經(jīng)仿真比較和分析,P-模糊PID控制在保持常規(guī)模糊控制優(yōu)點的同時,對其響應速度和靈敏度實現(xiàn)了改善,控制效果優(yōu)于常規(guī)PID控制;P-模糊PID控制下的超磁致伸縮執(zhí)行器響應迅速,無超調,控制精度高。zui后,提出了帶前饋補償?shù)腜-模糊PID控制策略,并對BP神經(jīng)網(wǎng)絡逆模型前饋補償環(huán)節(jié)和閉環(huán)P-模糊PID控制環(huán)節(jié)的軟件實現(xiàn)進行了研供可能。
在維持一定的微位移輸出時,電流需要一直保持。此時,執(zhí)行器無機械功率輸出,輸入功率以熱的形式消耗在線圈電阻上,執(zhí)行器效率幾乎為零。此外,在低頻(10 Hz)輸出情況下,傳統(tǒng)超磁致伸縮執(zhí)行器的效率也比較低。為了解決傳統(tǒng)超磁致伸縮執(zhí)行器在維持恒定微位移和低頻工作條件下的低效問題,本論文設計了一種新型電機驅動超磁致伸縮執(zhí)行器(Motor-Driven Giant Magnetostrictive Actuator, MDGMA)。而MDGMA利用旋轉永磁體方式改變超磁致伸縮材料內部磁通,實現(xiàn)微位移輸出可調。在維持恒定輸出微位移時,MDGMA只要維持永磁體空間位置即可實現(xiàn)恒微位移輸出。此時,電機不吸收功率,執(zhí)行器效率遠遠高于傳統(tǒng)超磁致伸縮執(zhí)行器。通過理論、模擬和實驗證明,MDGMA能實現(xiàn)低頻微位移輸出可調和維持恒定位移輸出時的高效。論文分別從理論、模擬和實驗來驗證MDGMA這一概念的正確性。首先,利用磁路方法建立了數(shù)學模型,給出了輸出微位移與驅動永磁體轉動速度之間的關系表達式；其次,利用三維有限元計算方法驗證了MDGMA這一概念,分析了不同勵磁磁場、不同永磁體形狀和不同旋轉角度下的磁場分布；zui后,在超磁致伸縮材料鐵鎵合金特性曲線測試及機械設計的基礎上,加工制作了樣機,并進行了實驗驗證。

康茂勝CAMOZZI超磁致伸縮執(zhí)行器特性分析
實驗測試結果與理論分析結果高度吻合,該新型電機驅動超磁致伸縮執(zhí)行器摒棄傳統(tǒng)超磁致伸縮執(zhí)行器線圈電流驅動方式,而是采用旋轉永磁體驅動方式。傳統(tǒng)超磁致伸縮執(zhí)行器利用線圈電流改變超磁致伸縮材料內部磁通,實現(xiàn)微位移輸出可調。切實驗證了MDGMA這一概念的正確性。本論文所設計的MDGMA具有連續(xù)輸出位移可調、發(fā)熱量小和高效等優(yōu)點,在高效制動裝置、高精度定位平臺、高精度機械加工執(zhí)行器和中凸變橢圓活塞加工執(zhí)行器中具有重要應用前景。